Nach dem Rücktritt von Monsignore Peter Marzinkowski wurde Monsignore Cyr-Nestor Yapaupa am 14. Mai 2012 von Papst Benedikt XVI. zum zweiten Bischof der Diözese Alindao ernannt. Bis zu diesem Zeitpunkt war er als Generalvikar der Diözese tätig.

Bischof Nestor Yapaupa wurde 1970 in Zentralafrika geboren. Er stammt ursprünglich aus der Diözese Bangassou, verbrachte aber die ersten zehn Jahre seines Priestertums in Alindao. Er studierte am Kleinen Seminar von Bangassou und am Priesterseminar von Otélé in Kamerun (Yaoundé). Seine gesamte philosophische und theologische Ausbildung absolvierte er am Großen Seminar San Marco in Bangui in der Zentralafrikanischen Republik.

Am 18. März 2001 wurde Bischof Nestor in Bangassou in der Pfarrei Christ-Roi von Tokoyo zum Priester ernannt. Zunächst war er von 2001 bis 2004 als Pfarrer des Pfarrsektors von Pudjio und Mingala tätig. Vor seiner Wahl zum Bischof war er von 2005 bis 2012 Pfarrer der Herz-Jesu-Kathedrale von Alindao. Er übte seinen Dienst sowohl in der Berufungspastoral und der diözesanen liturgischen Kommission als auch im katholischen Bildungswesen aus.